En la etapa prerromana, la zona que ocupa la actual Navarra estaba habitada por los vascones y por los celtíberos en la zona de Tudela. La zona del valle del Ebro fue romanizada con la expansión del Imperio Romano, no así la zona pirenaica. Tito Livio fue el primero en redactar una reseña historiográfica de los vascones, los cuales se relacionaron con Roma de varias formas, incluso formando parte de sus ejércitos.
Con la caída de Roma, en la península entraron una serie de pueblos germánicos, entre ellos los visigodos. Éstos acabaron creando un reino cristiano con capital en Toledo en la antigua Hispania romana. Los visigodos también entraron en contacto con los vascones, los cuales estaban menos romanizados que la mayor parte de los habitantes del territorio peninsular.
